府城客運成立於2013年6月19日，在地經營提供台南鄉親運輸服務。 原經營臺南市區公車的台南客運於2003年結束營業後， 市區公車路線改由高雄客運經營。 後為方便乘客辨識，高雄客運轉投資設立府城客運， 臺南市公車路線遂由府城客運陸續接手， 由府城客運專營大臺南地區交通運輸服務。